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Plan du cours
Introduction à la planification de trajectoire pour véhicules autonomes
- Fondements et défis de la planification de trajectoire
- Applications dans la conduite autonome et la robotique
- Revend des techniques de planification traditionnelles et modernes
Algorithmes de planification de trajectoire basés sur les graphes
- Aperçu des algorithmes A* et Dijkstra
- Mise en œuvre de A* pour la recherche de chemin sur grille
- Variantes dynamiques : D* et D* Lite pour les environnements changeants
Algorithmes de planification de trajectoire par échantillonnage
- Techniques d'échantillonnage aléatoire : RRT et RRT*
- Lissage et optimisation des trajectoires
- Gestion des contraintes non holonomiques
Planification de trajectoire basée sur l'optimisation
- Formulation du problème de planification comme problème d'optimisation
- Optimisation de trajectoire par programmation non linéaire
- Techniques d'optimisation basées sur le gradient et sans gradient
Planification de trajectoire basée sur l'apprentissage
- Apprentissage par renforcement profond (DRL) pour l'optimisation des trajectoires
- Intégration du DRL avec les algorithmes traditionnels
- Planification de trajectoire adaptative à l'aide de modèles d'apprentissage automatique
Gestion des environnements dynamiques et incertains
- Techniques de planification réactive pour la réponse en temps réel
- Évitement d'obstacles et contrôle prédictif
- Intégration des données de perception pour une navigation adaptative
Évaluation et banc d'essai des algorithmes de planification de trajectoire
- Métriques d'efficacité, de sécurité et de complexité computationnelle des trajectoires
- Simulation et test dans ROS et Gazebo
- Étude de cas : Comparaison de RRT* et D* dans des scénarios complexes
Études de cas et applications réelles
- Planification de trajectoire pour robots de livraison autonomes
- Applications dans les voitures autonomes et les UAV
- Projet : Mise en œuvre d'un planificateur de trajectoire adaptatif à l'aide de RRT*
Pré requis
- Maîtrise de la programmation Python
- Expérience avec les systèmes robotiques et les algorithmes de contrôle
- Connaissance des technologies des véhicules autonomes
Public cible
- Ingénieurs en robotique spécialisés dans les systèmes autonomes
- Chercheurs en IA se concentrant sur la planification de trajectoire et la navigation
- Développeurs de niveau avancé travaillant sur la technologie de conduite autonome
21 Heures